Достоверным фактом является то, что первая секция на территории СССР была организована Владиславом Алексеевичем Рукавишниковым. Молодым преподавателем В.А.Рукавишников был отправлен в Республику Мали, где с 1967 по 1969 гг. читал ряд технических дисциплин в Национальной школе инженеров г. Бамако. Основным развлечением в Бамако по вечерам было кино, увиденное на экране произвело на Рукавишникова неотразимое впечатление. Он начал заниматься самостоятельно, повторяя движения и набивая мозоли на руках о бетонные колонны своей виллы. Это не осталось незамеченным. Однажды к В.А.Рукавишникову подошли Борис Нестеров и Вячеслав Гликсман, русские преподаватели, работавшие в колледжах г. Бамако, расспросили, насколько серьезно он интересуется боевыми искусствами, и предложили, соблюдая определенную осторожность, следовать за ними.
Советские специалисты отправилась в клуб дзюдо Бамако, где Борис и Вячеслав уже некоторое время занимались айкидо. Занятия вел вьетнамец по национальности сенсей Ван Бай. Исключительно добросовестное отношение русских к занятиям айкидо, их самоотверженность и самоотдача привели к возникновению сердечной атмосферы при занятиях на татами. В июле 1969 года Владислав Рукавишников вернулся в Ленинград, Слава Гликсман – в Москву, а Борис Нестеров, проработав еще год в Мали, вернулся в Ульяновск. Все трое были аттестованы на третий кю. Заниматься айкидо было не у кого и не с кем, и Владислав Алексеевич пришел в одну из групп каратэ, которые стали в это время тайком появляться в городе. Занятия в спортзале ЛЭТИ вел тренер Грякалов. Он заметил особенности в перемещениях, уходах от ударов у новичка. Узнав, что тот занимался айкидо, попросил показать что-нибудь из техники. Демонстрация продолжалась недолго и прекратилась после того, как на контроле санкьё партнер Рукавишникова получил травму локтя.
Через несколько дней дома у Рукавишникова раздался телефонный звонок и незнакомый голос настоятельно попросил о встрече с ним. Оказывается, в Ленинграде уже была небольшая группа, практиковавшая каратэ и давно интересовавшаяся техникой айкидо. В нее входили Альфат Макашев, Олег Андреев, Валерий Седунов и другие, кто пытался освоить технику самостоятельно по книге. Встреча с группой произошла на квартире у Рукавишникова, вопросов было много, на большинство из них ответ можно было получить только в спортзале. Пришлось искать зал. Запрет в СССР на каратэ распространялся и на занятия айкидо. Тренировки проводились под прикрытием дзюдо. Занятия продолжались до 1983 года. К группе активно подключился Александр Корнеев, тренер по дзюдо, который завершал в это время работу над диссертацией и добавил к поискам группы, кроме энтузиазма еще и свой научно-методический подход.
В 1983 году Рукавишникова командировали на два года для чтения лекций в Университет и Высший институт армейских кадров города Бужумбура, столицы Республики Бурунди, где он познакомился с французом Жаном-Кристофом Рудо, учеником известного французского мастера айкидо Кристиана Тиссье. С Жаном-Кристофом он много работал над базовой техникой, вместе они осваивали технику работы с дзё. В это время в стране стали постепенно снимать запреты на занятия восточными единоборствам, эти занятия стали чрезвычайно популярными. Рукавишникова пригласили в 1988 году работать в кооператив «Здоровье», где занималось порядка 200 человек. Текучесть учащихся в этих группах была большой, однако в это же время складывается костяк из наиболее активных, способных и умных учеников, которые достигли серьезных успехов как в освоении техники айкидо, так и его духовной и философской сути.
В 1990-е годы происходит активное развитие российского айкидо. Ряд инструкторов получают степени 1 дан. В этот период были созданы многие ведущие клубы айкидо. Начинается установление непосредственных контактов с Айкикай Хомбу Додзё. В 1992 году состоялся первый визит в Японию делегации айкидоистов из России и первое выступление представителей Российского айкидо на Всеяпонском фестивале в Токио. В период с 1992 по 1995 гг. в Россию пребывают делегации мастеров Айкикай Хомбу Додзё. Проводится семинар под руководством сэнсэя Моритэру Уэсибы. Проходят крупные фестивали айкидо: «Белые ночи» в Санкт-Петербурге (1992 г.) и Всероссийские фестивали айкидо в Москве (1993 и 1995 гг.). В период с 1993 по 1999 гг. 3 инструктора айкикай Хомбу Додзё начинают проводить ежегодные семинары в России на базе ведущих клубов айкидо: Таканори Курибаяси (6-й дан) с 1993 года, Сёдзи Сэки (7-й дан) с 1996 года и Цурудзо Миямото (7-йДан) с 1999 года. Кроме того, Россию посещают многие инструкторы Хомбу Додзё, проводят семинары множество мастеров айкидо из Японии, например, М.Хикидзути (10-й дан), С.Сугано (8-й Дан), а также из Европы и США (Н.Тамура (8-й дан), Ё.Ямада (8-й дан) и др.